Criada em 1986 com 152 integrantes, a GCM paulistana só passou a ter visibilidade em 1993, na gestão Paulo Maluf (1993-1996), quando foi criada a Ronda Municipal. À época, era chamada de Nova Rota. Mais de mil soldados foram contratados no período. A partir de 2001, a GCM assume policiamento de caráter comunitário, priorizando proteção do patrimônio público. Mas, em 2005, guardas passaram a exercer novas tarefas, como controle da central de câmeras do centro e da Avenida Paulista.
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